Wzniesiony około 1300 roku. Powiększony w XV wieku i przebudowany po 1607 roku. W 1331 roku z chęcińskiego zamku wyruszył pod Płowce Władysław Łokietek. W latach swojej świetności był siedzibą wdów królewskich. Tu przechowywano skarbiec koronny. W lochach zamkowych więzieni byli jeńcy spod Grunwaldu. Popadł w ruinę w czasie wojen szwedzkich.
W latach 2013-2015 na zamku przeprowadzono prace rewitalizacyjne współfinansowane z funduszy Unii Europejskiej. Zwiedzającym udostępniono skarbiec zamkowy, wewnętrzną część warowni oraz dwie wieże, z których można podziwiać panoramę województwa świętokrzyskiego. Powstała też infrastruktura turystyczna – toalety, parking oraz kawiarnia. Odbudowany został także trakt królewski.